Un dizionario serio dovrebbe spiegare la differenza tra il lemma prostituire...
QUOTE
Vendere, offrire, cedere in cambio di denaro o di altri favori ciò che comunemente si ritiene non possa essere oggetto di lucro o di calcolo interessato: p. il proprio corpo
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...e il lemma prostituzione, che incorpora l'accezione sessuale.
Detto ciò forse la domanda giusta sarebbe chiedersi quando il locale fa lap dance e quando sfrutta la prostituzione, perché la prostituzione non costituisce reato, lo sfruttamento sì.
Per rispondere alla domanda, quando si procedere alla stimolazione sessuale esplicita, quindi anche lo strusciamento chiaramente finalizzato al piacere sessuale altrui, escluderei il contatto semplice.